【ROS学习】坐标变换

# ROS学习：坐标变换 ## 坐标参数 本部分参考[彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数“](https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122884112)。 ### 位姿变换 基于O1的世界坐标系与基于O2的坐标系如下所示：  ### 欧拉角 欧拉角遵循的是右手系规则，即大拇指指向坐标轴正方向，四指旋转的方向即为转动的正方向，欧拉角包含三个自由量：yaw(偏航角)、pitch(俯仰角)、roll(翻滚角)。  由于“绕谁谁不变”的原则，因此Z轴坐标不会发生改变，最终Z轴旋转变换公式如下所示：  得到 旋转矩阵的旋转顺序分为外旋（x->y->z）和内旋（z->y->x），我们一般采用外旋的顺序。 无论绕X轴正方向/反方向旋转90度，都会导致Y/Z轴正方向罗在一条直线上！为了解决“死锁“的问题，我们要使用四个自由量，这就引出了”四元数“的概念。 ### 四元数 复数运算规则： | | **1** | **i** | **j** | **k** | | ----- | ----- | ----- | ----- | ----- | | **1** | 1 | i | j | k | | **i** | i | -1 | k | -j | | **j** | j | -k | -1 | i | | **k** | k | j | -i | -1 | ## ROS中的静态坐标转换 本部分参考[超级霸霸强的博客](https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122908060)。  调用transfrom函数进行坐标转换。此外，两者不同之处在于坐标系间的转换关系获取，多坐标系转换中需要调用lookupTransfrom函数对buffer缓冲区内的数据进行复杂计算得到任意两个坐标系的转换关系，而静态/动态坐标系转换关系只需订阅static_tf话题即可得到。 ### 需要的package 我们知道使用tf坐标转换除了需要roscpp、rospy、std_msgs这三个基本的功能包外，还需要**tf2、tf2_geometry_msgs、geometry_msgs、tf2_ros**。 ### 实现逻辑