【ROS学习】配置rotors_simulator

本文按照https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator一步一步搭建并且踩坑记录。 ## 雷 * 第一个坑：尽量不要在虚拟机上跑，因为你在catkin make的时候就会卡住。 * 在原文中也提到了，第一次加载gazebo的时候会出现超时error，不要慌，关闭当前gazebo窗口再次输入**用法**的1命令。 * 好像用不了他的其他地图。 * 在ubuntu16环境下也需要将他自己的那个rotors_simulator放到src中。 * 需要仔细端详他给的mavlink，可能版本对不上自己的linux系统。 * 需要安装mavros，具体的方法好像是`sudo apt get install ros-kinetic-mavros`，有点忘了，网上有很多教程，不麻烦。 ## 用法 1. 开启gazebo命令`roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic` 2. 操作MAV > * 方法一：使用gazebo界面和按压play button（world下面的property），这样好像不太聪明的样子。 > * 方法二：`rosservice call gazebo/unpause_physics` 3. 发送direct motor commands `rostopic pub /firefly/command/motor_speed mav_msgs/Actuators '{angular_velocities: [100, 100, 100, 100, 100, 100]}'`，需要注意的是，这里的angular_velocities的数组和你无人机的旋翼数目对应，在这个例子中为6旋翼的。 4. create an attitude controller * 操纵杆（joystick）无法操作 * 使用键盘，按照[github网址]([Setup virtual keyboard joystick · ethz-asl/rotors_simulator Wiki (github.com)](https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/wiki/Setup-virtual-keyboard-joystick))操作，使用 `rosrun rotors_joy_interface key_joystick.py`查看permission denied问题是否解决，使用`roslaunch rotors_gazebo mav_with_keyboard.launch`运行 使用虚拟键盘操纵杆的RotorS。 ## package解读 * 位于src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch中的firefly_swarm_hovering_example.launch文件运行多机盘旋。 * 位于src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch中的fixed_wing.launch文件运行固定翼飞机。 * 位于src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch中的firefly_swarm_hovering_example.launch文件运行多机盘旋。 ---------- ## 代码解读 在这之前需要知道： | 名词 | 解释 | | :---: | :-----------------------: | | pitch | 围绕X轴旋转，也叫做俯仰角 | | yaw | 围绕Y轴旋转，也叫偏航角 | | roll | 围绕Z轴旋转，也叫翻滚角 | * hil_controls_msg | 名词 | 解释 | | :------------: | :--------: | | pitch_elevator | 自己体会 | | yaw_rudder | 偏航角舵 | | roll_ailerons | 翻滚角副翼 | | throttle | 风门 | 多的不说，直接看rotors_gazebo/src/hovering_example.cpp 多机 ：firefly_swam_hovering_example.launch，其中需要看waypoint_publisher_file.cpp，其中提到args[x,y,z,yaw,wait_time],按照的是launch文件中的顺序