【ROS学习】初学ROS的小项目

# ROS学习：turtle控制  ## turtle旋转 首先查看turtlesim里面的节点，使用rqt_graph查看节点流图  ```c++ /* * @Description: 这是一个让turtle旋转的ros publisher * @Version: * @Autor: copy * @Date: 2022-03-12 17:28:55 * @LastEditors: copy * @LastEditTime: 2022-03-12 17:42:00 */ #include #include "geometry_msgs/Twist.h" #define PI 3.141592653 int main(int argc,char** argv) { ros::init(argc,argv,"turtle_twist"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher Pub = nh.advervise("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist twist; twist.linear.x = 1; twist.angular.z = PI; ROS_INFO("\t现在的速度是%f,偏转速度是%f\t",twist.linear.x,twist.angular.z = PI); ros::Rate rate(10);//10Hz while(ros::OK) { Pub.publish(twist); rate.sleep(); ros::spin(); //后面的代码不再执行ros::spinOnce(); } return 0; } ``` ## 接收turtle位置 使用rostopic list 和rostopic info [topic]查看turtle的topic， * 结果展示  ## [跟踪turtle](https://github.com/Copy2000/turtle/tree/main/src/turtle_csdn) 使用rosservice list 和 rosservice info [service]查看turtle的service-----/Spawn。 * rospackage * rospy * roscpp * std_msgs * turtlesim * tf * turtle_tf_broadcaster.cpp  * turtle_tf_listener.cpp  * start_demo_with_listener.launch  * 结果展示 直接控制**无超调，但是反应慢，稳态误差大** PID控制  **超调量大，但是反应迅速，稳态误差较小** 相关代码在我的github的[turtle库中](https://github.com/Copy2000/turtle)